农业无人机PRD项目总纲
项目背景
公司处于农业无人机项目早期阶段，已完成首飞（可行性验证样机），正在搭建完整的PRD体系。
产品对标：大疆 T100 农业无人机
关键节点：2025年10月，交付约100台样机给种子用户进行田间测试
种子测试目标：验证整机能用、安全、喷得好（结构强度、喷洒效果、安全保护）
技术架构
| 子系统 | 备注 |
|---|---|
| 机身结构 | 首台样机已完成首飞，正在进行测试 |
| 能源系统 | 包含电池（含BMS）与充电机 |
| 飞控系统 | 包含飞控硬件与软件；硬件基于PX4架构，软件基于PX4进行二次开发 |
| 电调系统 | 包含电调硬件与软件，FOC控制算法 |
| 导航定位 | 飞控内置EKF算法，外接RTK基站（参考D-RTK 3） |
| 避障系统 | 涉及激光雷达、毫米波雷达、视觉避障 |
| 感知融合 | 包含四目视觉、毫米波雷达、激光雷达等组合感知 |
| 遥控器系统 | 包含遥控器硬件与软件；关键路径，SRRC认证周期2-3个月 |
| 操控App | 运行于遥控器Android系统，界面参考大疆农业App |
| 喷洒系统 | 水泵、流量控制、喷头雾化、管路系统 |
| 云平台 | 远程设备管理、遥测中继、OTA固件升级 |
通信协议：MAVLink + 自定义专用协议
遥控器外形：参考DJI RC Plus 2，板卡器件选型自研
App界面：参考大疆农业App（沿用用户习惯）
整机构型说明
当前构型：四旋翼（Quadrotor）
我们当前采用四旋翼（4臂单桨，4电机），而非对标T100的4轴同轴双旋翼（4臂，每轴2电机，共8电机）。
选择四旋翼的主要考量：
- 成本：4个电机+电调 vs 8个（T100为4轴同轴双旋翼，每轴2电机），硬件BOM成本大幅降低
- 设计难度：四旋翼机械结构、动力匹配、调参成熟度远高于同轴双旋翼，研发周期更可控
- 种子用户阶段：100台验证机优先验证作业逻辑和喷洒效果，冗余容错需求不是第一优先级
四旋翼 vs 同轴双旋翼 权衡分析
| 维度 | 四旋翼（当前，4臂单桨4电机） | 同轴双旋翼（T100方案，4臂双桨8电机，未来） |
|---|---|---|
| 硬件成本 | 低（4套动力） | 高（8套动力） |
| 设计复杂度 | 低 | 高（布局、配重、振动） |
| 研发周期 | 短 | 长 |
| 单电机失效容错 | 无（失一即坠） | 有（失一可降级飞行） |
| 有效载重/效率 | 较低 | 较高（冗余桨盘面积更大） |
| 噪音与振动 | 较大 | 较小（桨盘分散） |
| 监管/认证风险 | 无差异 | 无差异 |
关键法规约束
国务院令第761号《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》：
- 农用无人机最大起飞重量 ≤150kg 可享受大量豁免（无需操作员执照、无需飞行活动审批）
- 超过150kg归为"大型"无人机，需要民航局适航审定
- 大疆T100 满载喷洒重量卡在148-149.9kg精准踩线，我们的产品同样需卡在150kg以内
GB46761—2025 / GB46750—2025（2026年5月1日起强制实施）：
- 所有民用无人机须完成实名登记与激活，未登记设备无法飞行
- 飞行过程须具备远程识别功能：开机后每秒向监管平台上报身份标识、实时位置、飞行速度等数据
- 硬件须内置蓝牙/Wi-Fi或蜂窝/卫星识别模块，飞行记录自动存储120小时以上且不可手动删除
- 过渡期：2026年12月9日前，存量机型须完成识别模块加装；2027年6月1日前，所有设备须完成补登记激活
备注：澳大利亚暂无远程识别强制要求，出口澳洲型号可不配置该模块。
T100关键参数（对标基准）
来源：《T100用户手册v1.2》
| 参数项 | T100数值 |
|---|---|
| 空机重量 | 73 kg |
| 最大载重 | 75 kg（含电池） |
| 最大起飞重量 | 148.9 kg |
| 旋翼数量 | 4轴同轴双旋翼（每轴2电机，共8电机） |
| 单次作业面积 | 约16-20亩/次（75L水箱） |
| 最大飞行速度 | 10 m/s（作业速度7 m/s） |
| 悬停时间（满载） | 6.1 min |
| 防护等级 | IP67 |
| 作业宽幅 | 12 m（有效） |
| 流量范围 | 8-20 L/min |
| 配套遥控器 | RC Plus 2（7.02寸屏） |
| 配套定位 | D-RTK 3（农业版） |
| 充电器 | C12000（12kW智能充电器） |
PRD文档体系架构
完整文档清单
Tier 0
00-executive/产品执行摘要.md
Tier 1
01-master-prd/总体产品需求文档.md
Tier 2 — 子系统PRD
02-subsystem/飞控系统PRD.md02-subsystem/电调系统PRD.md02-subsystem/遥控器系统PRD.md← 最紧急02-subsystem/机身结构系统PRD.md02-subsystem/动力电池系统PRD.md02-subsystem/喷洒系统PRD.md02-subsystem/避障系统PRD.md02-subsystem/操控App系统PRD.md02-subsystem/导航定位系统PRD.md02-subsystem/云平台系统PRD.md← 新增02-subsystem/感知融合子系统PRD.md← 新增
Tier 3 — 接口控制文档
03-icd/飞控与电调接口.md03-icd/飞控与遥控器接口.md← 最紧急03-icd/飞控与导航定位接口.md03-icd/飞控与避障系统接口.md03-icd/飞控与喷洒系统接口.md03-icd/遥控器与操控App接口.md03-icd/飞控与App远程接口(4G).md03-icd/电源系统与各子系统接口.md03-icd/感知融合与飞控接口.md← 新增
模板
04-templates/子系统PRD模板.md
需求编号体系
格式：[系统缩写]-[类型]-[序号]
| 前缀 | 含义 |
|---|---|
| SYS | 系统级需求 |
| FC | 飞控 |
| ESC | 电调 |
| RC | 遥控器 |
| AF | 机身结构 |
| PS | 动力电池 |
| SP | 喷洒系统 |
| OA | 避障系统 |
| APP | 操控App |
| NAV | 导航定位 |
| CP | 云平台 |
| ICD | 接口定义 |
类型：F=功能需求，P=性能需求，S=安全需求，C=合规需求，I=接口需求
示例：RC-F-001（遥控器功能需求第1条）、ICD-02-I-005（飞控↔遥控器接口需求第5条）